孙舶皓 张潇

[摘    要 ]随着电网的快速发展，变电站值班员数量不足矛盾突出。随着变电站值守模式向无人方向转变，人工巡视工作量加大。通过使用机器人辅助人工对变电设备巡检，可对设备进行可靠巡检。介绍巡检机器人技術发展历程，通过电力公司变电站智能巡检机器人研究，介绍巡视系统框架，在变电站中应用智能巡检机器人，分析产生社会经济效益。使用巡检机器人可降低变电站工作人员劳动强度，提高设备巡检工作质量。

[关键词]无人值守变电站;智能巡检机器人;电网工程

[中图分类号]TM63 [文献标志码]A [文章编号]2095–6487（2021）06–0–02

[Abstract]With the rapid development of power grids， the contradiction of insufficient number of substation attendants is prominent. With the shift of the substation duty mode to unmanned， the workload of manual inspections has increased. By using robots to assist manual inspections of substation equipment， reliable inspections of equipment can be carried out. Introduce the development process of inspection robot technology， through the research of intelligent inspection robots in power company substations， introduce the framework of inspection systems， apply intelligent inspection robots in substations， and analyze the social and economic benefits. The use of inspection robots can reduce the labor intensity of substation workers and improve the quality of equipment inspection work.

[Keywords]unattended substation; intelligent inspection robot; power grid engineering

随着电力科技的发展，我国电力系统自动化得到很大提升。变电站值班方式趋向无人化，变电站巡检工作是保证安全运行的基础，变电站数量增多为日常巡检带来较大困难。变电站内运行电压等级较高，使得站区占地面积较大，为变电站现场巡检工作带来困难，使用机器人进行变电站巡检被广泛应用。变电站巡检工作不断改进，但未解决巡检到位率低等问题，无法提升现场运维人员工作态度。文章对变电站巡检机器人在电力公司变电站现场运行情况进行分析，变电站运行设备型号多，过去采用PDA辅助人工巡视，使用机器人巡检可以规避安全隐患，提高巡检工作可靠性。

1 智能机器人巡检系统

智能巡检机器人系统控制结构分为基站系统与移动站系统。基站系统主要由网络集线器、基站导航定位规划系统等组成。……