胡益恺，王春香，杨 明

(上海交通大学 自动化系；系统控制与信息处理教育部重点实验室，上海 200240)

智能车辆是轮式移动机器人的一种，其利用车载传感器来感知车辆周围环境，获取道路、车辆位置和障碍物等信息，生成车辆的转向与速度控制指令，从而能够安全、高效地到达目的地.经典的智能车辆系统框架由感知模块、定位模块、预测模块、决策模块、规划模块、控制模块以及车身底盘等组成[1-2].

智能车辆系统的决策模块输入有感知结果、定位结果、预测结果以及环境先验信息，根据决策方法，计算出合理的车辆行为决策，并发送给后续的执行模块.决策模块将影响智能车辆行驶的安全性与舒适性，是系统的重要中枢.

感知模块通过收集激光雷达、超声波雷达以及摄像机等传感器的信息，获取动态、静态目标的位姿与速度，并对目标的类别进行检测.定位模块根据激光雷达、全球定位系统(GPS)以及车辆底层等传感器的数据，获取智能车辆自身的速度与位姿.预测模块根据感知模块计算获得的周边环境信息，对周围环境进行推演.决策模块作为系统的神经中枢，分别接受高精度地图的先验信息、感知模块以及预测模块的环境物体检测信息、定位模块的自车位姿信息，然后形成车辆行为决策.随后，将生成的决策交由架构下游的规划模块.规划模块根据车辆的决策生成合理的轨迹，随后控制模块根据自身的定位信息，向底层线控……