(1.广西大学 机械工程学院, 广西 南宁 530004；2.南宁正腾农机有限公司, 广西 南宁 530007)

0 引言

近些年,滑模控制作为解决不确定非线性系统控制问题的有效方法，已经广泛应用于航空航天、机械臂轨迹跟踪控制、桥式吊车等领域[1-3]。

机械臂是一种高度复杂、强耦合的不确定非线性系统，对这种难以建立精确数学模型的系统，很难寻找一种合适的实时鲁棒控制方法。滑模控制是一种有效的非线性控制策略，具有鲁棒性强、无需精确模型、对参数摄动不敏感、抗干扰能力强、响应速度快等优点，特别适合于机械臂系统控制。然而，滑模控制容易引起系统控制输入振动的特点使其应用受到限制[4]。因此，针对抖振削弱的研究一直是滑模控制领域研究的重难点。

抖振问题吸引了一大批国内外学者投入研究并取得了丰富成果[5-7]。VAN等[8]把积分非奇异快速终端滑模控制和反演设计思想结合起来，设计了一种自适应反演非奇异快速终端滑模控制器(ABNFTSMC)。该控制器实现了有限时间收敛且无奇异问题。不仅削弱抖振，相比其他方法如计算力矩、PID等具有更好的轨迹追踪精度；WANG等[9]设计的控制器结合了模糊滑模控制和RBF神经网络控制思想，该方法分别利用RBF神经网络和模糊控制逼近滑模控制律的等效控制项和切换控制项，削弱了抖振；徐传忠等[10]把滑模控制和反演设计方法结合设计控制器，利用RBF神经网络去估计不确定因素上界，实现了抖振削弱；李爱民等[11]通过改进粒子群算法优化了模糊隶属函数的参数，进而提高了模糊滑模控制器的性能；……