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(1.北部湾大学 机械与船舶海洋工程学院， 广西 钦州 535011；2.广西科技大学 机械与交通工程学院， 广西 柳州 545000；3.华南理工大学 机械与汽车工程学院， 广东 广州 510641)

0 引言

履带式起重机是一种采用履带行走驱动机构的动臂旋转式起重机械[1- 4]，在船舶修造、港口作业、施工建设等领域发挥了重要作用，传统履带式起重机的执行机构主要由液压传动或齿条螺杆式驱动，且多为单自由度结构，存在加工装配要求高、维护保养成本高、漏油、结构单一、轨迹不灵活且输出无柔性等缺点，已无法满足日益增长的高精度、重载起重作业要求。

机构创新设计[5]的目标就是设计产生符合实际要求的新机构构型，进而打破了传统机构构型设计方法，使选型设计过渡到构型设计。其中一种便是在原型机构的基础上进行创新设计，总结归纳传统机构构型的机构特性，然后采用相应的类型综合方法进行机构运动链的型综合，确定可行的运动链型与之替换，从而产生新型机构[6]。针对平面机构的型综合，张林等[6]利用胚图插点法对九杆内只含单铰转动副的平面闭环两自由度机构进行了型综合研究，设计得到适用于装载作业的可控机构新构型；王汝贵等[7]基于变胞机构概念，设计一种能够在两多自由度和一个单自由度间灵活变换的新型变胞机构。针对空间机构的型综合，蔡敢为等[8-10]提出了面向工作任务的构型约束综合方法，设计了一系列空间可控机构式装载机；……