徐智涵，袁道成，李璐璐

(中国工程物理研究院 机械制造工艺研究所，四川 绵阳 621000)

0 引 言

随着现代制造业的快速发展，装配成功率过低的问题越来越突出。由于人工装配效率较低，所占的生产面积较大，并且装配质量容易受到操作人员主观因素的影响[1]，因此实现装配自动化是提高装配效率、提升产品质量的重要手段。为了提高自动化装配质量，需要提高装配系统的装配精度。一般而言，提升装配精度的关键在于保证装配件与装配基础件之间的相对位姿精度，并精确控制装配件与装配基础件之间的装配间隙[2]。装配精度直接影响了装配任务的难易程度和装配效率，因此在产品的装配作业中起着举足轻重的作用。此外，在装配过程中，还需要要求装配件在装配路径上不发生运动碰撞，以造成装配件与装配基础件的表面划伤和工件变形，因此对装配系统的装配精度提出了进一步的要求。

然而随着装配间隙的不断缩小，受到机器人定位精度的限制，系统的装配精度无法满足实际装配需求。因此需要改进装配策略，提高装配系统的定位精度，并实现对孔轴装配质量的实时监视。随着计算机技术与光电技术的快速发展，视觉传感器在自动装配中得到了广泛的应用。基于视觉伺服的控制策略以视觉传感器的输出作为反馈信号，可以对装配环境进行实时动态的监视，并有效提升零部件的对准效率[3]。Kim等提出了一种基于虚拟视觉的零件对准与形变测量系统，该系统可以实时获得多视角下的孔轴图像，实现对工件相对偏移量的测量，并可以有效测量轴件的形变量[4]。……