杜贻群，黄 静，张华军

（1.中国人民解放军92942部队，北京 100161；2.武汉理工大学，湖北 武汉 430070）

进入21世纪，国际形势日益复杂，海上交通运输、渔业养殖、科学研究、旅游和军事等活动日益频繁，海洋资源越来越受到各国的重视，探索海洋、开发海洋逐渐成为世界各国争相研究的热门课题［1-2］。无人航行器因其机动灵活、成本低廉、全天候作业等优点受到了前所未有的关注，各类不同的无人航行器已在民用、军事和科研［3］等不同领域得到应用，在海洋资源开发、环境质量监测、无人作战等方面发挥越来越重要的作用。在民用领域中，无人航行器可用于海洋水文气象研究，进行海水温度、密度、海流、海底地形地貌的探测［4］，其可以抵达载人平台无法抵达的危险水域，为海洋环境测量提供更加准确的数据。在军事领域中，无人航行器可用于水底情报收集、战区地图绘制、协助警戒巡逻以及扫猎雷［5］等战术支持任务，为远征部队在沿海水域活动的安全提供保障。

路径规划是无人航行器的重点研究方向之一，在具有障碍物的海洋环境中按照路径最短、工作代价最小、安全性最高等性能指标［6］寻找一条从起始状态到目标状态的最优路径，是衡量其智能化水平的重要指标。许多学者在该领域中做了大量的研究工作，探索出多种有效的求解方法，使得无人航行器的规划能力不断增强。目前常用的求解方法主要有Dijkstra算法［7-10］、人 工 势 场 法［11-14］、概 率 地 图 法［15-17］、A∗算法［18-20］、蚁群算法等［21-24］，其中，Dijkstra算法是典型的单源最短路径算法，该算法的优点是运算简单并且能够规划出最短路径，但运算量较大；……