付 翔, 杨凤举, 黄 斌, 何宗权, 裴 彪

(1. 武汉理工大学 汽车工程学院, 湖北 武汉430070； 2. 武汉理工大学 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室， 湖北 武汉 430070； 3. 武汉理工大学 汽车零部件技术湖北省协同创新中心， 湖北 武汉 430070； 4. 武汉理工大学 湖北省新能源与智能网联车工程技术研究中心， 湖北 武汉 430070)

四轮转向/四轮独立驱动车辆具有四轮转角可调、四轮转矩独立可控的特点，易于实现车辆的主动转向和直接横摆力矩控制等子系统的协调控制.目前针对四轮转向车辆稳定性控制研究，主要集中在主动后轮转向和主动四轮转向2方面.高琳琳等[1]设计了一种由径向基函数神经网络控制器与单神经元自适应PSD(proportional sum differential)控制器组成的主动后轮转向控制系统.谢宪毅等[2]提出一种基于路面附着系数的变权重系数的LQR(linear quadratic regulator)后轮主动转向控制策略.MENG Q. H.等[3]对滑膜控制进行了改进，设计了一种非滑动有限时间收敛控制器用于车辆的主动四轮转向控制.SHI K.等[4]运用对角解耦方法和模型预测控制理论设计了一种双层动态解耦控制的主动四轮转向控制系统.于树友等[5]设计了基于类稳态控制、前馈控制和反馈控制组成的3步法主动四轮转向控制器.四轮转向车辆通过控制车轮转角改变轮胎侧向力可以提高车辆的稳定性，但在极限工况下，当轮胎侧向力达到饱和时，四轮转向控制器便失去了对车辆稳定性的调节能力.因此，需要引入轮胎纵向力的控制来提高四轮转向车……