李洪声 郭铜民 熊 彦

（陕西工商职业学院，陕西 西安 710119）

1 亚龙YL-1629A 型工业机器人产品分拣系统机构主要组成

1.1 供料机构单元

供料单元的基本功能：在整个系统中，起着向系统中的其它单元提供原料的作用。具体的功能是：设备启动后，落料检测传感器检测到有料时。顶料气缸伸出，推料气缸自动地把物料推出到输送带上，以便输送单元进行下一步动作。如图1 所示。

图1

1.2 直线输送带单元

直线输送单元的基本功能：在供料单元推料到输送带上后，电机启动且编码器开始计数。在经过输送带上的传感器时对物料的类别进行识别区分为下一步动作做准备，到达输送带末端时电机停止等待下一步动作。直线输送单元如图2 所示。

图2

1.3 气源气路部分

气源部分主要由一个油水分离器、四个电磁阀、两个气缸及机器人手抓、吸盘组成。通过油水分离器给整个气路部分的气压进行调节和供气，同时过滤空气中的水分使供气干燥避免损坏气动元件。通过若干气管对气路导通，连接到电磁阀的汇流板。再通过电磁阀，分别控制气动执行元件动作（顶料气缸及推料气缸以及机器人手抓、吸盘）。

2 亚龙YL-1629A 型工业机器人产品分拣系统工艺过程

当按下触屏电机上电及运行按钮（图3）后，传感器（表1：X6）进行落料检测，如果检测到有料，PLC 控制顶料气缸伸出顶料（Y1），顶料到位后（X3），推料气缸开始推料（Y0），推料到位后(X5),输送皮带电机开始转动（Y2），皮带输送机运送物料，当传送到终点（X7）机器人夹料位置时，皮带输送机停止，PLC 终点检测X7 信号触发机器人运动程序使机械手运行到夹料位置夹料，机器人程序依据安装在输送皮带上方金属与非金属传感器（X10、X22）检测结果，进行物料分拣。……