王 远，吴斌荣，刘事成

（中核核电运行管理有限公司，浙江 嘉兴 314300）

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装卸料机系统大车、小车、主提升和与其相配套控制系统，是核电站停堆换料期间完成反应堆换料的关键设备，它不仅事关反应堆与燃料组件的安全，同时它的可靠性、稳定性和操控性对核电站的经济性和燃料组件操作的安全性会产生直接影响，对核电站停堆换料工作的顺利进行也起到了关键的作用。

自2014 年，秦山第二核电厂1/2#机组装卸料机完成升级改造工作后，秦二厂所有4 台机组装卸料机已经全部采用美国PaR 公司装卸料机控制系统，此套控制系统采用先进的控制算法，使装卸料机运行效率得到了极大提高，平均能够将装料或卸料时间压缩至33h 左右。

新装卸料机控制系统，采用双处理器控制系统，其主要构成包括：PLC 系统、上位机、载荷系统、伺服电机驱动系统。

PaR 公司装卸料机采用可编程控制器PLC 作为装卸料机逻辑控制主要部件，同时配置主PLC 和安全PLC，逻辑控制程序使用标准的“梯形图”作为编程语言，实现装卸料机在整个装/卸料过程中的运动控制和安全保障。Intouch 软件进行人机交互界面组态，PLC 通过CPU 上的以太网口与上位机进行通讯，实现人机数据交换。装卸料机控制系统核心包括：堆芯地图算法、大小车运动控制系统及定位、主提升运动控制系统及定位、抓具控制系统、电子称重系统、摄像监控系统[1]。本文通过对装卸料机控制程序的深入分析，充分研究控制程序中关键算法，为装卸料机运行维护人员提供了参考。……