杨怡婷 梅灿华 于世楠

(1.天津滨海职业学院,天津 300451;2.淮南职业技术学院,安徽淮南 232001;3.天津滨海职业学院,天津 300451)

0 引言

工业机器人是集机械工程、微电子技术、自动控制、自动检测技术、AI人工智能等多种先进技术于一体的自动化设备[1]。ABB工业机器人作为四大家族之一,在搬运、码垛、焊接、装配、分拣、检测等方面应用相当广泛。

RobotStudio是ABB机器人公司的一款离线编程与仿真的应用程序,软件使用图形化编程、编辑、调试系统来操作机器人,并能够模拟优化现有的机器人程序。它既是仿真软件,又是编程软件;既可以进行碰撞监测,又可以自动生成路径;既可以创建工作站模拟真实场景,还可以与真实的机器人通信实现在线作业[2]。

1 设计任务描述

本设计是要求在RobotStudio仿真软件中新建一个虚拟工作站,导入相应的机器人、工具和工件,再创建其工件坐标与轨迹程序,最后仿真运行机器人并录制视频[3]。

2 建立工作站的方法

第一步要导入机器人:首先要在RobotStudio软件中新建一个工作站:命名为“workstation1”;然后导入机器人,方法是:基本→ABB模型库→IRB120→确定。

第二步要导入工具,方法是:基本→导入模型库→设备→training Objects→my tool,单击左侧“布局”→选中my tool,按住左键,向上拖至IRB120→选择“是”这样工具即安装在机器人六轴的法兰盘上。

第三步是导入工件:这里我们需要导入2个工件,一个操作台和一个工件。首先导入操作台,方法是:基本→导入模型库→设备→propeller table;再选中左侧“布局”中的IRB120→右键→显示机器人工作区域;最后选中布局中的table→在Freehand工具栏中选定“大地坐标”→点击“←→”移动→按箭头移动table的位置。……