卫晓东，梅 佳，熊 鹏，刘 达，周立民，王志军

(北京国网富达科技发展有限责任公司，北京 100070)

0 引言

我国架空输电线路里程长[1]，输电铁塔高度随着电压等级提升也越来越高。目前输电铁塔及线路检修仍然以人力登塔巡检为主，登塔检修人员工作量大，而且检修人员要携带必要的检修工器具攀爬铁塔，人员的体力消耗大，工作效率低。针对自重较大的检修物料，主要以人力运输和绞磨牵引运输为主，没有专门用于物料运输的作业设备。例如目前已经广泛研究应用的输电线路巡线机器人，主要在输电线路导线或地线上工作，但其自重较大，需要检修人员将巡线机器人从地面运送到铁塔顶部，并安装到工作位置。对于检修人员来说，在高空攀爬铁塔的同时随身携带巡线机器人难度相对较大，如何快速安全地完成运输任务是一项亟需解决的现实问题[2-5]。

针对输电线路检修作业过程中物料及工器具的运输需求，设计了一种输电线路检修用物料输送装置，对其机械结构及控制系统等进行了研究，生产了样机，并通过了实验室测试验证。该装置的研究可有效解决检修作业中存在的物料及工器具运输问题，减轻检修人员的作业强度，保证检修人员安全，提高检修作业的工作效率及自动化程度。

1 物料输送装置组成

物料输送装置沿固定安装于输电线路铁塔塔腿的导轨运动，用于输送检修用的物料以及工器具等，可避免复杂的铁塔结构识别问题，物料输送装置自身重量为20 kg，额定载荷为100 kg，其机械结构主要由本体框架、导向机构、传动机构及承载平台等构成。……