文/ 李建旭

北方工业大学

一、引言

1. AGVS概述

自动导引车（AGV）作为物料搬运输送的主要设备，是一种将环境感知、动态决策和运动控制等技术融于一体的综合控制系统，是整个工业自动化和物流自动化的最重要组成部分之一。实现的主要功能是在计算机、传感器和无线局域网络的控制下，经电磁、激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行，能够自主导航，自动路径规划和完成作业任务的无人驾驶自动车，它通过电池驱动，并且可以根据实际需要配备不同的举升机构或移载机构，以完成相应的移交载荷的操作任务，具有自动化程度高，调度管理简单便捷，性能安全可靠等优点，本质上它为现代制造业物流提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式，并被广泛应用于烟草、医药和港口等各个行业领域。

2. AGV系统的总体结构

如图1所示，AGV系统由地面控制系统和车载控制系统两部分组成。

图1 AGV系统结构图

地面控制部分主要由物流系统管理机、AGV系统管理监控主机组成，其中AGV管理和监控计算机是AGV系统运行的核心，主要功能有：执行任务命令；为不同的运输任务分配最优的AGV小车；为每个运输任务安排运输路线；控制AGV系统中的多台AGV小车的交通；处理现场的一些输入、输出信号。

车载控制系统主要包括主控制系统、激光导引定位系统、后叉移载控制系统、自动充电系统、人机交互系统、安全保护系统、运动伺服控制系统等组成,负责对上位机控制系统的指令做出响应，控制车体的定位、行驶、货物装卸和故障诊断等操作，由以下系统组成。……