文 / 孙阳君 赵 宁

北京科技大学机械工程学院

最早的移动机器人在1953年被美国basrrte公司开发成功，它能够沿着布置在空中的导线完成任务，但不能自主随意移动。自20世纪初，自寻址技术的出现对传统的移动机器人实现了技术革命。自寻址技术可以不预先铺设轨道，以非接触的方式实现车辆的智能寻址和定位，大幅增加了移动机器人的智能程度和应用范围。随着自寻址技术的发展，移动机器人可广泛用于车间、码头、仓库等系统中，系统内的机器人数量也从几台扩展到上百台。

2008 年，Kiva systems公司首次将上百辆互相协作的移动机器人同时用于亚马逊的仓储作业中[1]，即最早的多机器人存取系统。2012年，亚马逊收购Kiva公司将多机器人存取系统部署在北美的各大配送中心内。国内也紧随其后，菜鸟、京东、极智嘉和快仓等公司已经成功应用多机器人存取系统完成相关业务。

近年来，多机器人存取系统的销量也在不断增长。《2019年世界机器人报告》[2]显示，仅2018年就卖出了超过十万的多机器人系统，其中大多数都被用于电子商务仓库中，为电商公司提供存取服务。2020年，COVID-19疫情进一步推动了多机器人存取系统的市场，《2020年世界机器人报告》[3]显示，电商仓库内的移动机器人交易额增长了110%，达到19亿美元。按预测，未来的交易额增长可能达到每年40%甚至更高。

种种迹象都表明，多机器人存取系统已经成为应用热点，对多机器人存取系统的研究也日益增多。本文首先介绍了多机器人存取系统，描述了多个热点研究方向和解决方案，最后对现有研究进行了总结和展望。……