孔 阳 刘晓龙 吕建蒙 王小雨

（中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所，北京 100076）

针对大型航空、航天类装配产品工位间短距离运输问题，大型重载舵轮运输平台应运而生。运输平台运动灵活，满足装配精度要求，方便与其他系统连接，例如机械臂等[1]，适应于狭小恒温实验厂房工位转运要求。

传统的运输平台，手持控制终端采用422通信方式与控制系统交互，控制设备实现全方位运动和高精度对接。由于运输产品重量重、体积庞大，操作人员在空间有限厂房控制设备时，需要全方位观测产品状态[2]。这种使用工况导致手持终端控制线较长，转运平台在移动过程中控制电缆易出现拖地、被碾压等现象，舵轮轮组与地面摩擦产生的静电通过电缆传递给操作人员，产生安全事故。

针对上述问题，手持终端与运输平台控制系统采用无线通信。传统的无线通信方式采用NRF24l01作为主控芯片，建立无线网络，控制设备进行运动。NRF24l01为半双工通信[3]，单独网点只能独自作为接受或者发送载体（一般手持终端作为控制发送端，PLC作为数据接收端），手持终端没有反馈，不能显示设备状态。如需功能状态转换，需要程序进行切换，切换会带来一定延迟，这段时间无线通信网络是不工作的，无法操作监控设备。由于航空航天类运输平台，手持终端需实时显示设备运转状态，所以NRF24l01通信网络不适用。

ZigBee技术是既蓝牙之后，新兴的、使用广泛的无线通信技术。ZigBee协议具有低功耗、低速率、高可靠性、抗干扰能力强和断网保护等特点[4]，作为手持终端组网通信技术，在数控领域的应用具有十分重要的意义。……