刘兆领 张黎明 胡益菲 徐善军 任书楠 杜 婧

（1、国网天津市电力公司，天津300010 2、北京国电富通科技发展有限责任公司，北京 100070 3、国网电力科学研究院有限公司，江苏 南京 211106）

1 背景

配网带电作业是实现可靠供电的重要途径，但因其处于10kV带电线路附近作业，存在高空坠落、高压触电、人为差错等安全风险。传统的配网带电作业机器人是以主从控制为主，无法保证作业人员安全高效完成带电作业，在控制系统、操作模式、安全风险等方面也有所欠缺。因此，全自主配网带电作业机器人的研究和广泛应用对配网不停电作业有着重要意义。

传统的配网带电作业机器人主从式操控主要分为两种:（1）采用作业人员处于高空绝缘斗臂车工作斗内操作模式，存在作业效率低、触电风险高、斗臂车承载要求高等问题；（2）采用作业人员地面遥控操作，存在摄像头回传高空作业环境信息缺失、位置关系模糊、操作难度高等问题[1-3]。为了解决这些问题，本文设计一种全自主配网带电作业机器人系统。其中，机器人主体采用双机械臂协同作业模式，结合无线通信技术及高运算硬件模块，在高空可实现机器人独立自主识别、自主决策、自主规划等功能。机器人视觉识别系统采用激光雷达与双目视觉融合方案，实现精准识别，提高室外对目标的感知定位能力。建立机器人路径规划智能体，将机器人的末端位姿、关节转角、关节受力作为控制变量进行强化学习训练，使其具备自主识别目标与障碍物的能力，从而自主规划作业路径。……