孙韬，董潇潇

非线性切换系统的异步事件驱动控制

孙韬，董潇潇

（沈阳工业大学 理学院，辽宁 沈阳 110870）

事件驱动控制是一种减少通讯总量并能保持闭环系统性能的有效控制策略。在事件驱动控制中，由于取样时刻与切换时刻之间的异步会导致子系统与控制器之间的异步切换，造成切换系统的不稳定。因此，考虑非线性切换系统的异步事件驱动控制问题显得尤为重要。为了解决这一问题，首先从结构简单的线性部分和非线性部分级联的非线性切换系统入手，基于该系统的结构特点构造合适的Lyapunov函数。然后，针对每个子系统设计系统的切换控制器，并给出切换系统所要满足的平均驻留时间，当切换系统的切换信号满足一定平均驻留时间时，得到切换系统全局一致指数稳定的充分条件。最后给出数值算例消除了异步切换所导致的系统的不稳定性，说明了该方法的有效性。

事件驱动控制； 非线性切换系统； 平均驻留时间； 异步切换

切换系统是一类重要的混杂系统，自20世纪60年代起被引入控制理论中，并在飞行器控制、智能机器人、交通系统及电力发电系统得到广泛的应用[1-3]。为了改善系统的暂态性能，提高系统的控制精度，研究者们建立了切换系统的理论模型。目前切换系统的研究主要包括稳定性分析及设计问题[4-9]、能控及能观性问题[10-11]、无源性研究[12-13]、监督控制[14]等。其中，异步切换对切换系统影响的研究引起了越来越多学者的重视[15-17]。……