董燕丽，贾 正

（晋中信息学院 智能工程学院，山西 太谷 030800）

1 自动泊车系统

1.1 自动泊车系统组成

自动泊车系统是由环境感知模块、泊车控制器、人机交互模块三大模块组成。环境感知模块主要采集车辆周边信息，通过测距雷达和视觉传感器获得环境信息和车位信息，选定与车辆匹配的停车位。泊车控制器主要负责根据测得的环境信息规划泊车路径，利用轨迹跟踪算法测算车辆的转角，控制方向盘、车速和刹车系统来完成自动泊车，当车辆的泊车路径与规划路径有偏差时，泊车控制器要完成校正。人机交互模块主要提供显示画面和语音，驾驶员通过交互模块提供的显示和实时语音提示了解泊车情况和车辆周边信息，以便出现紧急状况时驾驶员及时介入处理，确保行车安全。

1.2 自动泊车系统流程

自动泊车辅助系统的工作流程为系统启动后按下自动泊车键，确认仪表盘上自动泊车功能已经打开，以低于30 km/h的速度行驶，超声波传感器探测车位，直至检测到有效车位，车子会在中央的行车电脑显示屏上发出“请停车”的提示信息。接着打开转向灯，显示屏显示路径跟踪控制，此时主要通过环视摄像头观察车辆周围的情况，发现异常，立刻人工刹车；若无异常，自动泊车辅助系统会控制车子进行转向、加速和制动，直到车辆进入车位后退出泊车系统。

2 环境感知传感器

2.1 超声波雷达

超声波雷达即倒车雷达，主要由传声器、收声器、控制单元等组成。……