万芳新，孙浩博，蒲 军，李声元，赵永彪，黄晓鹏

(甘肃农业大学机电工程学院，甘肃 兰州 730070)

花椒属落叶灌木或小乔木，是一种顶生小型林果，为我国广泛种植的一种特色辛香料和中药材，其果皮可作为调味料，并能提取芳香油，又可入药，种子可食用，也可加工制作肥皂。我国花椒种植面积约175万hm2，年产花椒25～45万t，年产值32亿元，且种植面积每年以20%～30%的速度增加。甘肃武都、陇南地区是花椒的主要产区，近年来，随着农业结构调整，花椒产业有较大的发展[1-2]。由于花椒树枝伸展长、带刺以及果实小而致使人工采摘困难，同时花椒采摘要求既要不伤叶、芽、枝，又要适时收获，因此导致花椒机械采收十分困难，目前花椒仍然以人工采收为主[3]。

目前对顶生小果实的采摘以梳刷采收、振动采收和气吸采收为主[4-12]。张文强等[13]设计并优化了一种变间距梳刷式枸杞采收装置，实现了枸杞与枝条的脱离以及枸杞与梳刷指分离，但采净率低，对果实损伤大。王海滨等[14]设计了一种基于槽型凸轮传动的蓝莓采摘机，改进了传统振动采摘机械的传动机构，实现了预定运动轨迹改善采摘系统工作性能，在一定程度上提高了采摘机的采摘效率。姬长英等[15]设计了一种梳割气吸一体式贡菊采摘机实现了花朵分期采摘、及时采摘、完整采摘的要求。曹卫彬等[16]通过对梳夹式红花采收机高限位装置进行参数优化，提高了采净率，同时降低了花球损伤率。郭艳玲等[17]设计了一种蓝莓采摘实验台，对蓝莓植株振动响应进行了研究，得出了蓝莓振动采摘最佳拍打频率和采摘机最佳行进速度。……