陈新欣 叶承龙 陈嘉茂 朱春熙 李慧琪

摘  要：设计一款具备远程遥控功能的消防机器人，采用STM32F103RCT6单片机作为主控芯片，使用ESP8266 Wi-Fi 模块实现远程实时无线操控，通过摄像头、烟雾浓度传感器、雨量传感器和温湿度传感器实时反馈现场环境情况。它集远程通信、传感器技术、微处理器技术、自动控制技术、运动控制技术于一体，相对于传统的救援方式，该远程操控方案将救援人员和危险环境脱离，更有效地保证了救援人员的人身安全。

关键词：远程遥控  消防机器人  单片机  Wi-Fi 模块

中图分类号：TP242           文献标识码：A            文章编号：1674-098X（2021）04（c）-0165-05

Remote Control Fire Robot

CHEN Xinxin  YE Chenglong  CHEN Jiamao  ZHU Chunxi  LI Huiqi

（Guang Dong Polytechnic College， Zhaoqing， Guangdong province， 526110  China）

Abstract： Remote control fire robot design a fire robot with remote control function， using STM32F103RCT6 microcontroller as the main control chip， using esp8266 WiFi module to achieve remote real-time wireless control， through the camera， smoke concentration sensor， rainfall sensor and temperature and humidity sensor real-time feedback of the scene environment. It integrates remote communication， sensor technology， microprocessor technology， automatic control technology and motion control technology. Compared with the traditional rescue mode， our remote control scheme separates the rescue personnel from the dangerous environment and more effectively ensures the personal safety of the rescue personnel.

Key Words： Remote control; Fire fighting robot; Single chip; Wi-Fi module

1  引言

本文设计的远程遥控消防机器人采用STM32 F103RCT6作为主控芯片，搭载摄像头图传模块、灭火装置、运动装置、照明灯、烟雾传感器、空气质量传感器、温湿度传感器，能够实时传送救援区的现场图像以及环境数据，有需要时实施远程灭火救援。在极端高温危险的火灾现场，消防机器人可以代替消防员进入灭火现场进行灭火作业，以及实时采集火灾现场的相关数据，方便指挥人员及时了解灾区最新情况。系统结构图如图1所示。该系统具有以下功能：能够利用Wi-Fi实施远程操控（运动部分和机械臂）;智能搜索火源并灭火;实时视频传送;现场全方位智能救援;现场实时数据反馈（温湿度、雨量、烟雾浓度、空气质量）;救援现场灯光提示。

系统功能流程如图2所示。

远程遥控消防机器人的运动端和控制端外观如图3和图4所示。

手持遥控控制端由按键状态控制灯、控制按键、主控电路、安卓端显示装置以及电源组成。……