蔡存成，姚立健，曾松伟，柴善鹏，王露露

(浙江农林大学 a工程学院，b信息工程学院，浙江 杭州 311300)

林产品与生产物资的运输是林业生产的重要环节，目前传统机械化运输常采用轨道[1-2]、索道[3]和运输车[4]等方式，为适应高效作业的需求，自动化[5]、智能化[6]运输设备越来越受到研究人员的重视，自动导航技术对提高林间生产运输的效率和安全性具有重要意义[7]。由于林木生长位置无序，在制定导航路径时无法提前避开，因此避障成为解决林间自动导航问题的关键。

根据避障路径的规划方式，可将常用避障算法分为全局路径规划和局部路径规划[8]。全局路径规划算法中，机器人根据环境先验信息自主规划全部路径，但林间环境存在不确定性，无法提前获取准确的障碍物信息；局部路径规划算法有人工势场法[9]、启发式算法[10]和应激式算法[11-12]等，其中前2种算法分别存在局部最优解和计算死循环等问题，故路径规划容易失败。在应激式算法中，Lumelsky等[13]提出的爬虫(Bug)算法适用于未知环境，计算少且避障时效高，因而获得了较多关注；黄培奎等[14]提出了圆弧Bug算法和折线Bug算法，并分别进行半实物仿真试验验证了2种Bug算法的可行性；彭艳等[15]基于多爬虫(Multi-Bug)机制寻求避障路径，利用格栅法进行环境建模，并与多种算法做仿真试验对比，得出Bug算法路径更短、效率更高等结论；康亮等[16]将Bug算法与滚动窗口算法相结合，利用三次螺旋线对避障路径进行光滑化处理，得到机器人易于追踪的路径。……