廉 璞，牟 东，青 泽，张延顺

（1.中国工程物理研究院电子工程研究所，四川 绵阳 621999；2.北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院，北京 100191）

0 引言

航位推算（Dead Reckoning DR）导航系统利用已知的航向、速度、时间等信息推算出新的航位，是一种自主导航定位系统［1-2］。与捷联惯导系统相比，DR 导航系统误差随时间累积变化较小［3］，常与里程仪或多普勒测速仪（Doppler velocity log，DVL）组合用于地面车辆或水下运载体的导航定位中［4-7］。水下某运载体采用DVL/DR 组合导航方式，DVL 利用多普勒效应实现载体速度测量，DR 导航系统通过惯导解算的姿态角与测量速度进行航位推算，实现导航定位。姿态精度是影响定位精度的主要因素。而载体持续旋转会使姿态误差增大，进而引起导航系统定位误差［8］。因此，需要对载体航行过程中的姿态误差进行补偿，提高旋转航位推算导航系统的姿态角测量及解算精度。

针对旋转运载体的姿态角解算与误差补偿，文献［9］研究了旋转轴不正交误差对于水平方向上的姿态角影响，提出一种基于Kalman 滤波的水平姿态角误差修正方法。文献［10］提出通过BP 神经网络对误差建模，修正Kalman 滤波增益矩阵系数，提高旋转弹姿态测量的方法。学者们针对旋转载体提出基于磁强计测量的姿态角解算方法［11-12］。文献［11］充分利用传感器数据，实现了姿态更新与磁强计输出同步。文献［12］以地磁方位角为观测量，通过弹体绕质心动力学方程估计弹体俯仰角和偏航角。文献［13］把红外与地磁复合的姿态测量技术用于旋转弹的姿态获取，并对弹上红外与地磁测量误差补偿方法开展了研究工作。……