肖兴东,柳 丽,李国平,娄军强*,罗利敏,贡林欢

(1.宁波大学 浙江省零件轧制与成型技术重点实验室,浙江 宁波 315211;2.宁波中大力德智能传动股份有限公司,浙江 宁波 315301)

0 引 言

工业机器人的发展和应用是我国制造业走向高端化和智能化的重中之重。RV减速器是目前重载工业机器人传动关节的首选[1,2]。它具有体积小、质量轻、传动比范围大、寿命长、精度高且传动平稳等一系列优点,对整个机器人运动特性和传动特性具有重要影响[3]。

RV减速器是在传统针摆行星传动机构的基础上发展而来,主要由两级减速传动机构组成。第一级减速单元由中心轮与正齿轮组成,第二级减速单元由曲柄轴、摆线轮及针齿壳组成。因其结构相比其他类型的行星减速器复杂,国内外学者对RV减速器进行了大量理论分析研究。孟聪等[4]分析了整个RV减速器的固有频率,并讨论了针齿圈及轴承刚度对整机固有频率的影响。王辉等[5]研究了RV减速器中摆线轮、针齿及针齿壳的多齿动态啮合过程。何卫东等[6]对RV减速器核心零件曲柄轴进行了模态分析。张爱荣[7]分析了RV减速器中摆线轮与针齿壳之间的啮合接触应力。并得到了摩擦因数影响下的最大啮合应力。LEI Song等[8]采用有限元法分别计算了RV减速器的摆线针轮和偏心轴的应力和变形,结果表明,摆线针轮和偏心轴的接触应力和等效应力远远小于材料的强度。

输入轴与行星齿轮组成的一级行星减速轮系与驱动电机直连,对整机系统的传动误差、传动效率与传动平稳性等有重要影响。……