王力浩，丁文捷，郝洪涛，黄政荭

（宁夏大学机械工程学院，宁夏银川 750021）

带式输送机广泛应用于煤矿、物流、电力、石油等特殊行业中。在宁夏地区，带式运输机主要应用在煤矿行业中，是一种非常高效的运输设备[1—2]，作为煤矿生产系统的关键设备，其广泛应用于煤炭的采掘、生产、转运与加工。在实际生产过程中，由于煤矿行业的恶劣环境，带式输送机经常发生托辊卡死、轴承故障等情况。针对传统人工巡检的各种不足，轨道式巡检载具成为近年来的研究热点。轨道式巡检装置属于移动机器人的一种，我国于20 世纪90 年代初才开始进行研究，目前在国内发展日新月异。针对不同的需求和运行环境，轨道式巡检机器人的驱动方式、功能等均有不同，如2010 年武汉大学研制的轨道式巡检机器人，将柔性高压线作为轨道，通过搭载高清摄像头等传感器采集地面信号；2011 年浙江国自机器人技术有限公司开发出了轻型挂轨式机器人，主要应用在配电室等工作环境[3]。针对煤矿行业的巡检机器人是近几年刚发展起来的，如2015 年唐山开诚智能装备有限公司，研制了一种井下轨道巡检装置，驱动轮安装在轨道两侧，通过压紧机构与轨道接触，并采用STM32 开发板作为系统主控，实现远程遥控和数据采集，并在后续的研发中，对巡检装置的结构与控制系统进行了优化和设计[4]；2018年，中国矿业大学研发设计皮带运输机轨道式巡检装置和控制系统，采用齿轮齿条驱动，在硬件和软件方面也进行了相应的方案选择和开发工作，实现巡检装置的自动化运行[5]。……