朱 航，樊绍胜，黎 天

（长沙理工大学 电气与信息工程学院，长沙 410000）

0 概述

支柱绝缘子是变电站中的重要设备，绝缘子污秽和破损是影响其运行性能的主要因素。受盐雾和海风影响，沿海地区支柱绝缘子性能下降尤为普遍、严重，因沿面放电和破损所导致的绝缘子失效和绝缘子断裂事故时常发生，严重威胁电网的安全运行［1］。目前变电站大都需要停电进行支柱绝缘子人工清洗，作业人员根据线路电压等级调整与绝缘子间的距离，通过长度较长的绝缘杆清扫绝缘子，作业劳动强度大、繁琐，且具有危险性［2］。

为保障电网作业人员的安全、减轻其作业负担，需要研发一种适应变电站高电场强度环境的带电作业清洗机器人，解决人工绝缘子清扫停电问题，保证变电站供电的稳定性。而带电作业机器人的清洗与探伤工作能够顺利进行的关键在于机器人立体视觉系统稳定可靠，它作为机器人视觉伺服控制的基础，通过视觉传感器获取变电站环境信息，对绝缘子进行捕捉与定位。

本文主要对清洗机器人双目视觉系统进行介绍，通过YOLOv4-tiny深度学习网络算法对所采集图像中的支柱绝缘子与法兰进行目标检测，利用深度相机获取目标绝缘子深度信息，并基于立体匹配，进行空间目标点的三维重建实验，实现对待清洗绝缘子的识别与定位。后续在对绝缘子抓取清洗的过程中，通过采用ROI轮廓提取方法，结合绝缘子观测模型实现对绝缘子盘伞裙倾斜角检测，便于调整机械臂末端干冰喷头倾角，对绝缘子盘凹壑进行细节清洗。……