王 银，张灏琦，孙前来，李小松，孙志毅

太原科技大学 电子信息工程学院，太原030024

自动驾驶不仅可以减少因操作失误而引起的交通事故的发生率，而且能够提高货物的运输效率，因而自动驾驶技术成为当前国内外自动控制领域研究的热点[1]。

车辆的轨迹跟踪控制环节是自动驾驶系统中重要的一部分。轨迹跟踪是指通过控制车辆转向，使得车辆可以按照给定参考轨迹的路线行驶[2]。

目前，智能车辆的轨迹跟踪控制问题受到了国内外广大专家学者的重视。常用的轨迹跟踪控制算法有鲁棒控制、滑膜控制、模型预测控制（MPC）等。文献[3]提出了一种增益调度、鲁棒、共享的控制器来进行轨迹跟踪。文献[4]中的控制器采用了模糊CMAC 控制方法，该控制器可以消除扰动对系统的影响，使得机器人可以较为精确地跟踪参考轨迹，并且一定程度上提高了行驶稳定性。章仁燮等[5]采用了一种条件积分算法的鲁棒控制方法，控制器由运动学和动力学两部分构成，保证侧向偏差和横摆角速度的渐进稳定，使得试验车辆可以实现跟踪期望轨迹的目标。文献[6]提出的滑膜综合控制器可以降低建模不确定性和扰动时的鲁棒性。而MPC相比于其他控制算法来说，最大的优势是多种约束可以在控制过程中被添加进去[7]。大多数学者都把提高轨迹跟踪精度作为主要控制目标[8-10]。其中，文献[11]把车辆行驶的稳定性也作为了控制目标，通过把前轮转角作为控制量，根据MPC设计相应的控制器，可以实现较为稳定的跟踪参考轨迹。……