徐碧云，王 琛

（晋能控股煤业集团同忻煤矿有限公司，山西 大同 037001）

引言

同忻煤矿主斜井管理辖区较长、重点多且分散，管理难度大。该矿通过岗点布置和巡检人员的配合来保证带式输送机及设备的正常运转，而采用这种管理方式，具有劳动强度大、可靠性低、检查隐患不全面、无人监管盲区暴露时间较长等缺点，为了弥补这些缺点，该矿决定安装两部防爆巡检机器人。在主井头部至中部驱动、中部驱动至主井尾部各安装一部机器人，巡查距离约2 200 m，通过吊装于管子梁下方的行走轨道实现自动往返巡查，主要实现的功能有气体和烟雾含量分析检测、视觉和红外线温度智能分析、音频智能分析、语音对话、运输物料中的异物监测、设备集中区域红外线温度监测和视频监测、驱动设备的振动监测。防爆巡检机器人对提升主斜井设备运转可靠性、提高全面隐患排查率和降低工人劳动强度具有十分重要意义。

1 巡检机器人的布置方案设计

该矿主斜井全长4 601 m，由于有中间驱动的存在，无法采用从头至尾的布置方式，因此，采用分区布置方式，分别在主井头部至中驱、中驱至主井尾部各安置一部巡检机器人，轨道被吊装于管子梁下方，保证轨道平直且巡检机器人在巡检过程中无障碍物，在主斜井每隔200 m安置一台无线接收基站，在两部巡检机器人的巡检区域的首端安装充电装置和远程控制站，同时在主井操作室设置集中控制系统，实现可视化操作。……