邓入川， 赵 迪， 张 山， 苟 浩， 符健豪， 郑 亮， 费 凌*

1. 西华大学机械工程学院, 成都 610039 2. 四川坤成润科技有限公司, 成都 610100

0 引 言

永磁同步电机(PMSM)因其具有可靠性高和功率密度高等优点，常被用于工控交流伺服系统等领域[1]，近些年开始应用于轨道交通运输.由于永磁体作为永磁同步电机转子的重要组成部分，铜耗较感应电机一定程度有所减小，控制精度基本相当，使得国内外专家、学者争相对其展开研究[2-3].虽然永磁同步电机优势突出，但多变量、非线性和强耦合等特性给控制系统设计带来不便[4].目前，矢量控制在永磁同步电机调速系统应用最为广泛.矢量控制通常采用双闭环结构，通过PI对转速环和电流环进行线性调节.但经典PI控制器参数整定过于繁琐，且对电机参数变化的容忍度有限，如果电机因受到干扰内部参数超过适应范围，将导致系统控制精度下降，响应甚至出现大超调[5].随着科学技术的发展，矢量控制的具体实现方式已经得到了改进.

文献[6-7]采用滑模控制(SMC)代替PI来调节转速误差，明显降低了转速超调且提高了电磁转矩响应速度，使得永磁同步电机对负载扰动表现出更强的鲁棒性.为了优化永磁同步电机伺服系统控制性能，文献[8]在速度环中引入模型预测控制(MPC)方法，采用目标函数结果最优的输出作为电流环的输入.实验结果表明，PMSM调速系统的动态性能和静态性能都得到了明显的改善.文献[9]将电流预测控制(CPC)应用于电流闭……