袁艺云， 王 慧， 曹 瑞， 王 霞， 韩 琦

(1.重庆师范大学 数学科学学院，重庆 401331； 2.重庆科技学院 电气工程学院，重庆 401331;3.重庆科技学院 智能技术与工程学院，重庆 401331)

0 引 言

近年来，多智能体系统的协调控制受到了广大科研人员的关注[1-3]，特别是一致性问题。利用多智能体系统的一致性算法能解决智能电网的经济调度、动态负载平衡问题[4]。在多智能体网络中，单个智能体通过某个协议与系统中的其他智能体达成共识，即智能体的状态收敛于相同的值[5](一致值或群体决策值)。在目前的多智能体系统协调控制领域中，研究者大多采用分布式控制协议，因为相比于传统的集中式控制协议，分布式控制策略具有所用信息量少、协作性好、灵活性高等优点[6]。

许多学者对多智能体系统的一致性问题进行了研究，并进行了深入的讨论。文献[1]考虑如何提高智能体通信质量(降低通信量、提高通信信息利用率)的问题，设计了基于事件触发分布式控制协议；文献[3]研究了具有非线性动态和不确定扰动的多智能体系统一致性问题，设计了可以避免芝诺行为的分布式事件触发控制协议。但是多智能体系统在工业应用中却受到各种物理条件的限制，其中最常见的物理执行器具有饱和的特点(执行器工作范围的限制)，比如电机的输出功率、转速等往往是有界的，若不考虑执行器饱和的特性，则可能会降低系统控制性能，从而导致系统不稳定。因此，考虑执行器饱和存在的情况十分必要。……