陈清

摘 要：在科学技术创新发展的驱动下，柔性生产线已经成为企业实现可持续发展的重要手段。柔性生产线属于多单元组合系统，由供料单元、加工单元、输送单元、组装单元等多模块构成。本文从设计需求、基础结构、工作原理、机器人结构、机器人运动控制等方面入手，就柔性生产线机器人组装单元设计进行了简要分析，以推动机器人在柔性生产线中的运用，保证柔性生产线组装单元安全运行。

关键词：柔性生产线;机器人;组装单元;系统设计

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1003-5168（2021）04-0013-03

Abstract： Driven by the development of science and technology innovation， flexible production line has become an important means for enterprises to achieve sustainable development. Flexible production line is a multi unit combination system， which is composed of feeding unit， processing unit， conveying unit， assembly unit and other modules. From the aspects of design requirements， infrastructure， working principle， robot structure and robot motion control， this paper briefly analyzed the design of robot assembly unit in flexible production line， so as to promote the application of robot in flexible production line and ensure the safe operation of assembly unit in flexible production line.

Keywords： flexible production line;robot;assembly unit;system design

柔性生产线通常由自动加工系统、信息控制系统、软件系统、物流系统等构成，具有设备利用率高、生产能力稳定、运行灵活安全、生产制造质量高、应变能力强、动作准确率高等优势。目前，其已成为制造业实现可持续发展的重要手段。在柔性生产线中，机器人组装单元是基础单元，也是重点单元，其运行与控制能直接影响柔性生产线工件装配质量和效率，且关系着成品生产质量。因此，有必要加强柔性生产线机器人组装单元设计，提升智能水平，充分发挥其在企业现代化建设与创新发展中的积极作用，更好地助力中国制造。

1 柔性生产线机器人组装单元的设计需求分析

基于机器人的柔性生产线自动化水平较高，属于综合型智能生产系统。通常情况下，可将柔性生产线分为供料单元、传动单元、加工单元、组装单元、仓储单元等多个模块，实现工件出料、加工、分拣、搬运、装配、存储等一体化全自动操作。……