邱涛 谢晓涵

西门子SIMOCRANE起重机控制平台采用“逻辑控制器+运动控制器+驱动器”组合系统[1-2]，目前广泛应用于桥吊、卸船机等港口起重机。该平台集成的防摇控制功能可以解决桥吊吊具在运行过程中因重心漂移而产生的扭摆状态复杂多变等问题，有助于实现桥吊装卸作业自动化。[3]西门子公司于2019年推出SIMOCRANE起重机控制平台第3代产品（V3.0），其中包含升级后的防摇系统第3代版本（以下简称“新版本”）。新版本防摇系统针对桥吊自动化作业工况实施诸多改进，以提升自动化作业的可靠性和安全性。宁波梅东集装箱码头有限公司（以下简称“宁波梅东集装箱码头”）于2020年第四季度完成对既有设备的SIMOCRANE起重机控制平台防摇系统升级和调试。

1 新版本西门子SIMOCRANE起重机控制平台防摇系统控制特性

1.1 抑制小车在目标位置附近超调

随着集装箱船舶持续向大型化发展，桥吊最大起升高度不断提高，目前宁波梅东集装箱码头6号和7号泊位桥吊的轨上起升高度已达52 m。当吊具从较高位置随小车联动下降至目标位置附近时，由于钢丝绳不断放出，小车运行方向的减速效果减弱，容易导致小车超调。升级后的西门子SIMOCRANE起重机控制平台防摇系统针对这一工况实施优化，能够显著抑制小车在目标位置附近超调（见图1），有效减少人工修正工作量，从而降低碰撞事故发生概率，提升桥吊作业效率和安全性。

1.2 半自动模式下路径重算

受船舶稳心高度变化、潮水涨落等因素影响，桥吊在自动化作业过程中需要持续探测船上集装箱及其他附属结构的空间位置信息。……