郑宗勇，张智芳，方蒙生，王长亮，张崇峰，王治易

（1.上海宇航系统工程研究所，上海 201109；2.上海航天技术研究院，上海 201109）

0 引言

谐波减速器具有传动比大、精度高、空程小、承载能力高、效率高、体积小、传动平稳等优点，技术相对成熟，已广泛应用于空间航天器驱动机构、精密指向扫描机构、空间机器人等机构产品［1-3］。“玉兔号”月面巡视器作为我国首次地外天体表面探测的新型航天器，相对于以往的地球轨道航天器有很大不同，具有活动机构多、系统资源严苛等技术难点，月面巡视器上的活动机构必须重量轻、力矩大、运动精度高、能够适应月面恶劣环境［4-5］。因此，月面巡视器对谐波减速传动部件的要求非常高。

考虑到月面环境恶劣以及油脂在真空低温下黏度增大会导致阻力矩变大，初样阶段谐波减速器选用CPL 型WS2固体润滑谐波减速器。为满足在轨月面工作寿命要求，初样阶段对固体润滑谐波减速器开展了寿命试验（3 个月寿命转数≥17×104r）。但是，固体润滑谐波减速器在运转至2×104r 左右出现谐波减速器转动有杂音、电流不平稳、驱动力矩下降等异常现象，谐波减速器失效，寿命不能满足使用要求。该问题将直接影响到巡视器各机构产品的寿命、设计状态及型号研制进度。因而，提高固体润滑谐波减速器的寿命是一个亟需解决的问题。

本文通过对谐波减速器的失效机理和寿命影响因素进行专门研究分析，开展长寿命、高可靠空间润滑技术的研究，并进行月面环境适应性分析，为确定月面巡视器各活动机构谐波减速器的润滑技术状态提供了理论和试验依据，也为后续其他航天器的润滑技术状态提供了一条新的设计思路。……