肖心怡，张宗猛，杨德华，吴常铖，金振宇

(1. 南京航空航天大学自动化学院，江苏 南京 211106；2. 中国科学院云南天文台，云南 昆明 650216)

随着现代天文学的快速发展，主动光学技术在保证望远镜优秀像质的前提下，使制造大口径天文望远镜成为可能[1-2]。我国建造的500 m口径球面射电望远镜(Five-hundred-meter Aperture Spherical radio Telescope, FAST)采用主动反射面技术，基于CAN总线实现控制器对数据的接收与传递，驱动电机控制位移促动器的运动[3]。国家重大科学工程大天区面积多目标光纤光谱天文望远镜(也叫郭守敬望远镜, Large Sky Area Multi-Object Fiber Spectroscopy Telescope, LAMOST)采用拼接镜面主动光学技术，基于以太网进行系统通信，采用集中分布式控制位移促动器，调整镜面位置[4]。

先进地基太阳望远镜主镜拟采用主动光学技术实现8 m的观测口径。本文为先进地基太阳望远镜的主镜位姿调整的预研需求，借鉴500 m口径球面射电望远镜和郭守敬望远镜等镜面主动控制的成功经验，研究了一种基于CAN总线的镜面位姿驱动系统。首先针对主动支撑样机实验系统，通过镜面位姿运动学分析，解算位移促动器输出与镜面位姿之间的关系，并根据工程应用中的基本需求，给出基于步进电机集成行星减速器的位移促动器的控制指标；构建了分布式架构的镜面位姿驱动系统，即单独控制每个步进电机，再由主控制器管理各个子控制器。具体来讲，每个子控制器只需控制一个步进电机的脉冲个数、脉冲频率、方向、启停等状态[5-7]；选用STM32设计1个主节点和3个子节点，实现了位移促动器的控制；……