钱孟波，李希斌，王望龙，任成龙

(浙江农林大学 工程学院，浙江 杭州 311300)

林果业是我国重要的产业，无论是果树的种植面积还是水果的产量在世界范围内都名列前茅[1].然而，我国的果园多为密植果园，由于果树枝干茂盛且行距小，加上柱桩等空间的限制，导致大型施肥机具通过性差甚至无法进入[2]；其次，我国果园施肥的机械化程度较低，固态肥施肥多是人工挖穴施肥或者采用机械挖穴辅以人工撒肥的方式[3].这种方式弊端明显，一方面人力劳动强度大，施肥效率低下；另外一方面不能精确控制施肥量，容易造成肥料的浪费以及土壤河流的污染[4].

为了解决以上问题，我国学者研制出了一批功能集成度较好的挖穴施肥机.韩大勇[5]研发了一款果园施肥机以实现挖穴、施肥、覆土一体化作业.该机通过步进电机控制施肥量，可以根据果树的生长情况进行定量施肥，有效地提高了肥料的利用率.但仍存在以下问题：第一是该机没有行走驱动装置，操作不便；第二是升降平台仍然需要人工操作，比较费时费力.张洪[6]根据新疆密植果园的特点，研制了一款自走式密植果园挖穴施肥机.该机功能集成度高，整机尺寸小，作者对整车的行走系统设计了控制电路，使其能自由行驶在果园中进行作业.然而，该车升降系统采用碟刹制动，该刹车片磨损较大可能需要频繁更换，且碟刹的安全稳定性较差，可能引发不必要的事故.

文中在前人的研究……