田 阳，李海连，罗春阳，贾诚心

(北华大学机械工程学院，吉林 吉林 132021)

世界上绝大多数国家的油气长距离输送是通过管道运输实现的，随着铺设长度、工作年限的不断增加，管道出现腐蚀、破损、断裂等问题的概率会逐年上升[1].因此，实现高效率、高可靠性管道封堵，对于油气管线抢修作业十分重要.目前，油气长输管线抢修主要有4种方法：开孔封堵法、夹具封堵法、封隔器封堵法以及智能封堵法[2-3].前3种方法需要在管线抢修处安装相应的辅助机构，存在施工工艺复杂、周期长、安全性低等问题；智能封堵法是利用介质压差原理，将具有封堵、通信、锚定功能的机器人输送到管线待封堵处，实现管道远程封堵作业.智能封堵法突破了开孔设备进入管道内部进行封堵作业的局限，具有适应范围广、安全性高、维修周期短等优点.国外对此项技术的研究起步较早，相关技术成果也比较完备.比如，美国TDW公司Smart PlugTM智能封堵器的封堵压强可达20 MPa，并已完成百余次封堵作业；Starts Group公司研制的Remote Tecno PlugTM封堵器的极限封堵压强同样达到了20 MPa，封堵管径在305～1 067 mm，最远水下作业通信距离可达3 000 m[4-7].国内针对密封、锚定等关键结构同样开展了大量研究.比如，尚宪朝等[8]设计了一种液压驱动卡瓦式锚定机构，重点对锚定齿形进行分析与设计，建立了锚定块单个齿形与管道内壁的接触模型；张松松等[9]将RSI Robot机构原理应用到锁紧机构中，为锚定单元设计提供了新方案；刘铜[10]采用液压驱动驻锚将密……