郑达　邹光灿

摘要：本文针对小型水下滑翔机控制系统的组成、工作原理、工作过程进行了研究，形成了一个控制水下滑翔机姿态控制的有效方法。

引言

水下滑翔机是一种新型水下机器人。借助改变自身浮力和重心在水下做滑翔运动，具有航行阻力小、能源利用率高、航行距离大、噪声低、回收方便等优点，在海洋监测与探测领域发挥着重要作用。本文针对小型水下滑翔机控制系统的研究。

1 功能及组成

1.1  功能

本控制系统主要完成水下滑翔机的姿态控制，具备滑翔机的潜伏、俯仰、偏航控制以及无线数据收发、传输、指令下达、远程数据传输、系统状态自动检测等功能，完成滑翔机的水下滑翔动力驱动与姿态调节控制，达到预定滑翔运动控制要求。

1.2  组成

本控制系统主要由岸上控制终端、下位机控制系统两部分组成（系统构成图如图1所示）。

其中岸上终端主要由控制计算机及相关辅助器件设备组成。上位控制终端为滑翔机与操作人员的人机界面。岸上控制终端主要通过无线串口、北斗一代/铱星系统、在线测试电缆三中不同的连接方式同滑翔机系统的下位控制系统建立联系，实现数据的收发、检测与控制。

下位机控制系统主要由中心控制器和相关的外围辅助控制电路、传感器、执行器件等组成，完成航行器浮力调节控制、航行器俯仰控制、滚转控制以及安全应急抛载控制。控制系统包括通讯接口电路、控制器、驱动电路、直流电源、复位电路、外围驱动器等组成。……