邵斌澄 1，缪天缘 1，周永辉 2，李会军 1，宋爱国

(1.东南大学仪器科学与工程学院，南京 210096；2.北京空间飞行器总体设计部，北京 100094)

1 引言

载人登月始终是载人航天的主要目标之一，2019年美国NASA部署了阿尔忒弥斯登月任务，明确要在2024年之前实现登月，俄罗斯、日本与欧洲多国陆续加强了载人登月的研究。中国载人探月工程初步规划为首次登月、月球站建设和月球站运营三大阶段，载人月球车作为任务的核心构成，承担着航天员高速转移、物资运输、应急救援等重要任务，研究月球车的人机交互操作方式及动力控制模式尤其重要。

载人月球车本质上隶属于大型特种电动车，针对电驱动车辆的控制模式及相关算法，国内外学者均进行了大量研究。刘成强等选择转速、电流双闭环作为控制策略，对电机驱动系统进行了动态模拟仿真，设计的电机控制系统具备良好的转速响应特性，可以满足不同工况条件下的输出特性需求；Yin等根据两轮垂直载荷的不同，将扭矩分配给车后驱两轮并通过模糊PID控制使得车辆的启动滑移率变小，提高了运动效率；Ren等提出了一种基于PID控制的电子差速系统控制算法，显著提高了车辆的加速性能。以上研究都只涉及两轮驱动的控制，未考虑多轮协同工作的问题，而多电机独立驱动因其结构的特殊性和复杂性，已成为限制四轮独立驱动(Four-Wheel-Independent-Drive，4WID)电动汽车发展的瓶颈之一。若多机协调控制不当，会出现行进轮间相互拖拽的现象，不仅增加功耗，而且可能会破坏运行稳定性，导致事故发生。……