王佳, 娄军强, 李国平*, 罗利敏, 励 晨

RV减速器行星轮系齿形修形传动啮合性能分析

（1.宁波大学 浙江省零件轧制成形技术研究重点实验室, 浙江 宁波 315211;2.宁波中大力德智能传动股份有限公司, 浙江 宁波 315301）

为准确掌握齿形修形对RV-150BX减速器行星轮系动态啮合性能及传动性能的影响, 建立了行星轮系装配模型, 通过有限元法分析了输入轴齿轮和行星轮在动态啮合中的传动规律, 在啮合临界时刻最大和最小等效应力分别为14.47MPa和8.55MPa. 经综合考虑, 选取输入轴齿轮和行星轮齿顶修形量优化设计参数; 通过动态啮合仿真, 分析同等载荷下齿形修形后的传动性能. 结果表明, 在轮齿单、双齿交替啮合时刻, 齿轮的速度、加速度波动最大并伴随冲击振动. 经比较发现, 齿形修形后速度、加速度波动明显改善, 传动性能显著提高.

RV减速器; 行星轮系; 动态啮合; 齿形修形; 有限元法

旋转矢量(Rotary Vector, RV)减速器作为精密传动装置是由初级渐开线行星传动和次级摆线针轮行星传动串联而成[1]. RV减速器具有传动比大、刚度高、运动平稳且传动精度高等优点, 被广泛应用于工业机器人、机床和高端医疗设备等领域[2]. 由于RV减速器结构属于多级过约束机构, 导致其受力情况较为复杂, 国内外学者对其两级传动轮系的静、动力学问题进行了大量研究. 刘伯希等[3]利用集中参数法建立了摆线轮扭转动力学模型, 并通过自由振动方程求解得出偏心角度对系统固有频率的影响, 轮齿……