洪伟程,韩成浩，张译心，张师

(1.吉林建筑大学研究生院，吉林 长春 130000；2.东北电力大学电气工程学院，吉林 吉林 132012)

1 引言

随着中国制造2025的提出与智能变电站的发展，机器人在电力设备巡检、数据分析与处理等方面的作用日益凸显，人们的生产、生活未来也将更需要机器人的参与[1-3]。未来机器人的发展必将辅助中国电网向智能化、现代化建设迈进一大步。六自由度机器人的有序工作，高度依赖于合理的运动方案和高效的运动算法，因此，对六自由度机器人运动进行控制与分析是一项值得研究的工作。

目前，国内外关于六自由度机器人控制方面的研究已经取得了一些成果：文献[4]以六自由度机器人为研究对象，进行运动学分析，设计并优化逆解算法，最后仿真验证了该算法能够正确地得到运动学逆解，关节角度变化曲线平滑连续，为机器人后续的轨迹规划和运动控制研究提供了可靠的依据。文献[5]为了更加精准地控制工业机器人，使其能按照预定轨迹完成规定任务，以典型的六自由度串联机器人为研究对象，对其运动学进行分析和研究。文献[6]为提高并联机器人机构和运动控制设计的效率和准确性,以6-UPU并联机器人为研究对象进行运动仿真分析，验证其结构设计的合理性和控制算法的有效性。文献[7]对六自由度机器人的机械臂进行正向运动学建模，运用解析法进行逆运动学求解，运用蒙特卡罗法分析其工作空间，并验证模型的合理性。……