李 峰,岳 云,张跃进,张雪松,朱文慧

(1.郑州经贸学院 智慧制造学院,河南 郑州 450007;2.郑州宇通集团有限公司,河南 郑州 450007;3.郑州经贸学院 公共教学部,河南 郑州 450007;4.中原工学院 机电学院,河南 郑州 450007)

现在战争的主要武器之一是导弹,对导弹的导航、控制,主要是通过对其弹道曲线进行控制。弹道曲线是抛物体在空中飞行过程中所经过的轨迹、路径。在理想的情况下,可以用弹道曲线控制各种飞行器的有效运动和打击范围。通过控制弹道曲线,有效保证弹头落点的密集度、空间的有效性,使导弹准确可靠地完成空中飞行动作,飞抵最终目标。因此,在飞行器控制领域,弹道曲线研究是目前的研究热点。相关研究者通过弹道曲线研究深入分析了机动弹道及制导方法,为将弹道曲线应用于飞行器控制打下了良好基础[1-5]。

随着科技的发展,机器人也越来越成为战争的主要武器。美国的机器人战士”Atlas”,日本的机器人士兵“机动战士”,俄罗斯的军用仿人机器人“FEDOR”都已具备一定的实战能力[6-8]。很多国家现在在机器人士兵方面投入了大量的人力、物力和财力,机器人导航控制也越来越成为研究的重点。文献[9-13]以不同方法和媒介研究了机器人的导航控制,但将弹道曲线应用于机器人,特别是人形机器人的导航控制尚是空白,而将比较成熟的弹道曲线控制应用于机器人控制,提高机器人的智能化程度,优势非常明显。一般人形机器人到达预定区域主要通过激光……