王清珍，张珊珊，陈 浩

（郑州科技学院信息工程学院，郑州 450064）

1 引言

在多机器人编队过程中需要大量的控制数据，动态变化计算量大，采用机器人本地计算有一定局限性，在云端进行数据存储和算法实现便成为一种新的解决思路。在这一技术领域中已有很多研究人员展开尝试，获得了一定成果。Mishra等人提出了云存储数据的存储安全访问授权方式[1]，为多机器人协作编队控制云实现提供了理论依据，并在阿里云服务器上布局机器人控制数据库实例。在多自主移动机器人的路径规划、编队成形与编队保持控制方面，孙玉娇等人提出基于领航者的多机器人系统编队控制[2]。另外，黄金梭等人在基于视觉和工业机器人的动态抓取技术[3]中提出相机检测和机器人动态抓取系统模型，为实现多自主移动机器人编队的流畅性提供了研究样例。

在借鉴前人研究成果优点的基础上，提出一套新解决方案，所实现的系统将视觉定位编队位置与云端相结合，相机定位后数据存储在云端，动态编队在云端计算，大量信息数据都放在云服务器中运行，进行实时性分析、计算，大大减轻机器人自身负重。

2 系统整体方案

云服务器端数据库利用电脑PC端作为控制端，创建、存储并更新机器人的位置信息和编队控制信息，与MCU端进行实时数据收集，并传输控制信息。MCU做为数据信息传输的中间媒介，本身所带的摄像头采集机器人的位置信息发给MCU，实现对机器人位置坐标检测，与云服务器发送的位置信息进行比对，完成视觉定位。……