马一川 丁嘉俊 吴志勇

（南通大学，江苏 南通226019）

0 前言

近些年，各种自然灾害频发，对人类的生命安全造成了巨大的威胁。例如2008年汶川地震，造成了69 227人遇难，374 643人受伤，17 923人失踪[1]；2010年玉树地震造成了2 698人遇难，270人失踪[2]；2017年，哈维飓风登陆美国得克萨斯州沿岸，共造成83人死亡[3]。

在黄金时间内对被困人员及时进行搜救尤为重要[4]。但由于救援时通信中断，大量道路损坏，无法快速获取和传输灾情信息，造成灾情分布和严重程度不清，指挥中心无法准确得知被困人员的位置，同时由于交通瘫痪，也给救援人员施救造成了影响。为了解决以上问题，越来越多的搜救机器人投入使用，按救援场所，可以分为陆地救援机器人、空中救援机器人和水下救援机器人。

但对于某些环境复杂，救援难度较高的区域，单一机器人很难完成任务。若通过空中救援机器人和陆地救援机器人的相互配合形成机器人群组，则可以充分发挥不同种类救援机器人的优势，协同合作，从而达到快速、准确救援的目的。

本文将针对上述需求，研究陆空联动搜救机器人群组监控系统，通过陆地机器人和空中机器人的互补协作，全面获取受灾现场信息，实现对搜救现场的有效监测与控制。

1 陆空联动搜救机器人系统设计

陆空联动搜救机器人是在人工智能背景下，融合光、电、无线通信等技术的产物。通过上位机监控系统全面获取搜救现场状况信息，并进行多信息融合分析和三维空间建模，为采取及时高效的救援工作提供依据和指导[5]。……