王立新 赵丁选 刘福才 刘 谦 张祝新

1.燕山大学机械工程学院，秦皇岛，066004 2.燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，秦皇岛，066004

0 引言

液压伺服系统具有功率-质量比高、调速范围广、低速性能好等特点，在机械臂[1]、轧机压下系统[2]、主动悬架及负载模拟器[3]等领域得到了广泛应用。电液比例位置系统具有抗污染能力强、性价比高等特点，在动态响应要求不高场合占据重要地位。但是，受比例阀中位死区及液压缸活塞摩擦等因素的影响，电液比例系统具有很强的死区非线性，可导致系统产生稳态误差，并制约系统的动态性能。因此，有效的死区补偿对改善电液比例位置系统的动静特性具有重要意义。此外，液压伺服系统具有参数不确定、外部扰动未知、变流量增益等问题，使得传统控制方法难以满足较高的控制要求。

针对上述问题，众多研究者提出了死区补偿与电液位置伺服的控制方法。GU等[4]采用自适应控制与死区逆补偿相结合的方法有效地补偿了阀死区，并准确估计了系统不确定参数，实现了电液位置伺服系统的高精度跟踪控制。彭熙伟等[5]提出的变死区模糊补偿方法利用位置跟踪误差及误差变化率设计模糊控制器，在系统动态调节过程中计算补偿量，以达到补偿阀死区的目的。许振保等[6]针对比例阀死区提出一种线性补偿方法，在一定程度上降低了比例阀死区对系统定位精度的影响，但存在鲁棒性差的问题。李妍等[7]针对电弧炉电极调节系统的死区问题，采用自适应死区逆的补偿方法动态调整死区逆参数，但设计自适应律时需要较为精确的系统模型和较为简单的控制器结构，因而在实际应用中受到较大限制。……