张兆国 王一驰 李汉青 刀 方 张振东 薛浩田

(1.昆明理工大学农业与食品学院， 昆明 650500； 2.云南省高校中药材机械化工程研究中心， 昆明 650500;3.东北农业大学工程学院， 哈尔滨 150030)

0 引言

随着云南省三七产业的不断发展，三七采挖面积在逐年增长。目前，三七种植基地采用人工收获方式，其劳动强度大。现有根茎类作物收获机并不符合温室种植三七的特殊农艺要求，因此收获效率低、效果不佳。

我国于20世纪60年代开始引进根茎类收获机械，其中以花生、薯类收获为主，直到20世纪80年代，才开始对中药材收获机械进行研究。刘宝等[1]设计了MZPH-820型马铃薯收获机，并对马铃薯碰撞过程进行分析研究，获得了较好的根土分离效果。杨然兵等[2]对花生收获机理进行研究，研制的4HQL-2型花生联合收获机去土效果好、损失率低。张程[3]研发了温室履带行走底盘，该底盘适合窄行距工况作业。何晓芬[4]研制了折耳根收获机，整机结构简单、机动性好。文献[5-10]研制了多种牵引式和自走式的三七收获机，但是仍然存在收获效率低、转向阻力大、整体操作灵敏度不佳等问题。

本文借鉴根茎类收获机械先进技术，设计一种液压控制履带自走式温室三七收获机。整机采用履带式底盘，从而提高行走灵敏度和越障性能，对液压传动系统及关键部件进行设计，以期提高收获效率和收获品质，满足三七特殊收获需求。

1 整机结构与工作原理

1.1 三七种植农艺要求

三七种植平均气温为15～17℃，铺于三七仿生种植基地槽内的土壤分为3层，自上而下分为粗石粒、细石粒、种植土壤，如图1所示。……