邢志伟，谭智炜+，文 涛,2，辛富强

(1.中国民航大学 电子信息与自动化学院，天津 300300；2.中国民航局第二研究所 工程技术研究中心， 四川 成都610041；3.国网通用航空有限公司 运行调度控制中心，北京 100000)

0 引 言

为保障国家用电网络的运行安全，对电网提供更加安全可靠持续的电力供应提出了更高的要求，需要对电网进行必要的电力安全巡检。传统的电力巡检作业[1]的飞机路径规划已经无法适应当前的发展要求。因此，新的通航(general aviation)[2,3]直升机电力巡检的路径规划对电网的安全运行方面和资源优化利用方面有着重要的意义。

目前，在针对于通航方面的直升机研究仅涉及无人机的应用，在人机联合巡线方面的研究略有不足。而在民航飞机的路径规划方向已经有许多的研究。程传奇等[4]基于传统的A*算法，结合曼哈顿和欧式距离，使用的策略是选取关键点，和动态窗口融合，构造了一个函数，可以评价顾及全局的最优路径。Yuwei C等[5]简化了飞机的航迹，使其成为直线段和圆弧的组合。根据其任务的特性以及种类划分，刘云忠等[6]对VRP(vehicle routine problem)[7]、TSP(travelling salesman problem)、CPP(Chinese postman problem)[8]问题做出了概述。衡红军等[9]设计了一种基于时间窗的车辆实时调度算法，实现了以机场加油车使用数量最少，行驶路径最短，服务量均衡为目标函数的优化。耿杰等[10]设计了一种基于链表数据结构的连续遍历站场的算法，但是，针对于岔路点的判断决策不足还是会引起部分遍历冗余的现象。柳长安等[11]根据分支游动定理改进概率地图，减少了碰撞检测的次数，更加方便直升机在复杂环境中找到一条安全且可行的电力巡检路径。……