王东霞 赵艺兵 温秀兰 崔伟祥 渠慎林

1 南京工程学院 自动化学院,南京,211167 2 南京工程学院 工业中心/创新创业学院,南京,211167

0 引言

近年来,工业机器人在制造业得到了广泛应用,机器人技术人才需求出现了井喷式增长.“机器人工程”专业是顺应国家建设需求和国际发展趋势而设立的一个新兴专业,2015年,由教育部批准成为本科新专业,列入招生计划．该专业是以控制科学与工程、机械工程、计算机科学与技术等学科中涉及的机器人科学技术问题为研究对象,综合应用自然科学、工程技术、社会科学、人文科学等相关学科的理论、方法和技术,具有融合掌握多学科基础理论的专业优势．为满足机器人工程新专业建设需要,亟需教学实验平台支撑．教学机器人作为高新技术的载体,在实践教学中的地位越来越受到重视,近两年不断有相关研究成果报道．为解决传统自平衡平台响应速度慢、控制精度低的问题,文献[1]提出了基于EtherCAT总线的六自由度自平衡平台设计方法,利用自抗扰控制算法对平台进行精确控制,具有低延时和较高的抗干扰能力等优点．为了解决实验教学过程中机器人结构复杂、成本高、编程效率低等问题,文献[2]设计了一种基于上位机控制的拖动示教教学机器人系统,该系统在设置好相关参数后只需根据上位机操作界面提示拖动机械臂运动就可以对机器人进行快速编程；文献[3]设计了一种末端有效载荷为15 kg的高精……