白敬 张进敏 孙慧玉 王保升

1 南京工程学院 智能装备产业技术研究院,南京,211167 2 南京工程学院 江苏省智能制造装备工程实验室,南京,211167 3 南京中电熊猫平板显示科技有限公司,南京,210033 4 南京工程学院 汽车与轨道交通学院,南京,211167

0 引言

由脑卒中、脑外伤、脊髓损伤等疾病引起的上肢偏瘫患者日益增多[1],他们亟待进行康复治疗．传统的上肢康复训练方式主要通过康复医师帮助或者由简单的器械牵引患肢辅助康复训练,但很难确保康复运动训练的时间长度、训练强度和规范性,不易达到满意的治疗效果[2]．由于康复科室少和康复装备供应不足,大部分患者不能及时、正确地进行康复训练,使得不少上肢偏瘫患者难以康复．随着人们健康意识的不断增强,康复医疗需求不断增加．机器人辅助康复治疗的持续性和重复性好,可提供科学有效的康复训练方法,改善康复训练效果[3]．

国内外学者对康复机器人进行了大量研究,如美国麻省理工学院研制的模块化康复训练机器人MIT-MANUS[4]、美国Motorika公司(http:∥motorika.com/reogo/)研制的多种训练模式上肢康复机器人Reo Go、Washabaugh EP等研制的便携式平面康复机器人PaRRo[5]、Atashzar等[6]研究的基于虚拟环境的触觉康复机器人HRR、2005年瑞士苏黎世大学研制的一款典型上肢外骨骼康复机器人ARMin[7]、华盛顿大学研制的线驱动七自由度外骨骼式机器人CADEN-7[8]等．近年来外骨骼康复机器人的发展较快,国内外学者研究较多,如基于气动肌肉驱动的五自由度可穿戴式上肢外骨骼RUPERT[9]、基……