包加桐 丁豪 王国田 唐鸿儒 宋爱国

1 扬州大学 电气与能源动力工程学院，扬州,225300 2 东南大学 仪器科学与工程学院，南京,210096

0 引言

世界各国都非常重视危化品物流的安全管理和研究工作．如美国的Emergency Response Notification System、欧盟的Major Accident Reporting System 以及英国的Major Hazardous Incidents Database System等,它们基于风险控制系统原则对危化品物流全生命周期进行安全管理,以及利用信息技术等建立了危化品物流管理信息系统和平台,对企业实现了危化品严密监管．我国政府先后出台了《危险化学品安全管理条例》、《重大危险源辨识》等法律法规,为加强危化品安全监管提供了重要支撑．然而高校由于存在危化品数量少、品种多,多校区办学,危化品储存相对分散等特点,探索适应高校自身的教学、科研安全发展的路径尚存在不足之处．如何基于网络化、信息化和智能化手段实时监测和管控危化品风险源的动态变化,第一时间对事故苗头做出反应的方式方法还需深入研究．为丰富高校危化品仓库的安全检查手段并提升应急响应能力,本文研究如何利用移动机器人技术来实现全天候的安全巡检与应急响应．

目前,移动机器人已广泛应用于变电站巡检[1-3]、安防[4-5]等领域．它一般具备远程遥控、自主定位与导航、基于红外热成像测温的设备检查、仪表读数识别、设备工作声音异常检测等功能．其中自主定位与导航常采用磁轨引导与RFID定位、高精度GPS定位导航、激光定位导航,或视觉定位导航等方式．然而,研究如何将相……