温秀兰 胡仰 姚波 赵艺兵 宋爱国 崔伟祥

1 南京工程学院 自动化学院,南京,211167 2 南京工程学院 工业中心/创新创业学院,南京,211167 3 东南大学 仪器科学与工程学院,南京,211196

0 引言

随着全球产业竞争格局的重大调整,重视制造业成为世界主要大国促进经济转型发展的战略选择,欧美等发达国家纷纷以制造业作为振兴实体经济的重要抓手．德国率先提出“工业4.0”概念,美国推行“先进制造伙伴关系”计划,2015年我国提出了《中国制造2025》规划[1],全球制造业的发展正在集中指向智能化制造、精密制造．为实现《中国制造2025》宏伟目标,教育部针对机器人及智能制造人才缺乏问题,分别于2015年和2017年批准成立“机器人工程”专业和“智能制造工程”专业．2015年东南大学获批设置国内首个“机器人工程”专业,至2020年全国已有302所高校获批“机器人工程”专业,212所高效获批“智能制造工程”专业．这两个专业涉及新技术多,综合性、实践性强．为满足新专业建设要求,提升学生实践创新能力,亟需教学实验平台支撑[2-3]．

机器人作为高新技术的载体,集机、电、控、图像处理于一体,涉及多门课程理论知识和实践教学,且易于激发学生学习兴趣，易于进行拓展实验,可以提升学生创新能力,为此在实践教学中越来越受到重视,成为近两年研究热点[4-10]．考虑到轨迹规划及控制是机器人核心技术,文献[4]设计了一种平面二自由度的机器人实验平台,用于开展机器人的轨迹规划和控制实验．为模拟病人颈部和……