卫霞，王佳航，朱宇刚，付家珂

（西安明德理工学院信息工程学院，陕西西安 710124）

随着火灾发生率的提高和扑救难度的上升，现有的消防系统，如防火栓灭火系统、防火分区系统、火灾自动报警系统等均存在着一定的局限性、滞后性，逐渐呈现出不足之处[1]。如何准确、及时获知火场情况，快速高效地做出部署成为消防灭火的重中之重。由于无人机灵活性强，不受地形限制，可以快速到达现场，易于远程操作，成本低，可相对准确地监测现场情况[2-3]，为消防人员快速做出正确应对提供支撑，在消防灭火救援工作中凸显出较好的应用优势。

文中无人机消防救援系统采用模块化设计，各个模块相互联系又相对独立，具有较高的通用性。首先对无人机机体结构进行优化，提升了无人机的运力；采用大疆Naza-M Lite 搭载NEO-M8N GPS 模块的飞控系统，确保无人机稳定飞行；信息采集传输系统设计精简并可独立运行，具有通用性，可移植搭载到多种无人机平台直接使用；救援系统可搭载不同的救援设备，提高了无人机的适用性及灵活性。

1 系统总体设计方案

新型无人机消防救援系统总体框图如图1 所示，由机体结构系统、无人机飞控系统、信息采集传输系统、救援系统4 个模块组成。

图1 系统总体框图

其中机体结构系统、无人机飞控系统和救援系统主要是对现有主流产品，结合消防特殊的使用场景，通过筛选组合出适合该方案的产品，而信息采集传输系统则作为该系统最重要的部分，通过联调设计实现。……