曹小彬，吴一飞

（马钢设备管理部，安徽马鞍山 243000）

前言

1 项目背景

由于人工上纸套筒过程会占用出口段连续运行时的穿带时间，稍有差错便会造成出口活套冲顶停车（在120 m/min 的工艺速度下，出口从降速——剪切——分卷——卸卷——上纸套筒——穿带提速，整个过程只有90 s左右）。

人工上纸套筒作业步骤如下：

剪切后卷取机进行收卷，芯轴外置支撑打开，卸卷小车将成品钢卷运送至称重鞍座。然后由2～3名操作工将纸套筒抗到肩上，运送到芯轴旁，举起纸套筒再套入芯轴，其中1 人用自制的定尺测量纸套筒在芯轴上的对中位置并进行调整，确认无误后由另一名操作工启动穿带操作：卷取机外置支撑下，芯轴膨胀，伸缩导板抬起，皮带助卷器进入进行穿带。

由于人工作业必须中断自动化控制流程，作业区域又在皮带助卷器和芯轴等关键设备之间，属于高危作业区域。使用工业机器人来代替人工搬运和安装定位，不仅可以提高作业效率，清除生产线自动化生产的短板，更重要的是大大降低了对操作人员人身伤害的可能性。

总结起来，增加自动上套筒机器人的原因有以下几个方面：

(1)人员效率低

大荔县土地总面积1776.4km2，分为北部黄土台塬区、中部洛灌区、东部黄河滩区和南部沙苑区，除沙苑区外，其他各区均适宜核桃生长，我们充分利用此类土地大力发展核桃产业，促进农村产业结构调整，带动群众增收致富。

普通壁厚15～25 mm 的纸套筒需要2 人在穿带前将其抬装到卷取机芯轴上并且使用人工测量定位，壁厚超过30 mm 的纸套筒由于太重（纸套筒重量从15 kg 到45 kg 不等）甚至需要3～4 人才能抬起装到芯轴上。……